Di origine etrusca, acquistò importanza grazie alla vicina Via Francigena.

Federico Barbarossa, nel 1154 vi accolse gli ambasciatori di papa Adriano IV e questo avvenimento viene ricordato con la "festa del Barbarossa", la terza domenica di Giugno.

Nel 1167 fu sede del Vicariato Imperiale. La Firenze di Cosimo I de' Medici la acquisì nel 1559. La Collegiata dei Santi Quirico e Giuditta è in stile romanico: Ha tre portali e quello posto a mezzogiorno viene attribuito a Giovanni Pisano, all'interno si trova un politico di Sano di Pietro ed un coro del 1432-1502.

Palazzo Chigi è del XVII secolo. "Horti Leonini" (XVI Sec.) sono uno dei primi esempi di Giardino all'Italiana: da Agosto ad Ottobre si svolge la mostra di scultura "Forme nel verde". La Pieve romanica di S. Maria Assunta è stata, forse, costruita sui resti di un tempio precristiano. L'interno della chiesa di S. Francesco custodisce due statue lignee policrome ed una Madonna Robbiana.

La frazione di BAGNO VIGNONI era conosciuta fin dai tempi dei Romani famosa per le benefiche acque che scaturiscono ad una temperatura di oltre 50 °C e vengono recuperate nel "vascone", posto al centro del paesino, donandole un'aspetto molto suggestivo. A S. Caterina da Siena è dedicato un piccolo santuario situato nel porticato al lato della vasca. Il castello di Vignoni sovrasta l'abitato ed è raggiungibile sin da San Quirico che da Bagno Vignoni, un percorso naturalistico da poter fare anche a piedi.